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內容簡介
當你感覺世界上只剩下自己時，
還有這本書陪著你，
一起找到生命的答案。
在一段關係之中失衡，
開始逃避交際，或強迫自己適應社會，
卡在一個不上不下的狀態……
生活上會面臨許多壓力與問題，使你的心靈變得敏感，
產生憂鬱、躁鬱、不安……
在這本書裡，你可以為這些情緒找到出口。
作者紀雲深進修印度阿育吠陀醫療、各種心理學、中醫科學、靈性療法等等，
從個人諮商療癒到團體座談會及僻靜工作坊，
為菩薩轉譯過數千人次問事及超過百場座談。
書中也分享他獨特的觀點與個案分析，
一步步帶領讀者正視自己的情緒，
透過天然的情緒療法與正向的信念，淨化人心。
隨著雲深分享的文字與故事，
你將感受到共鳴，沉靜下來傾聽內心的聲音，
在父母、手足、愛情裡，那些說不出口的……
都能夠在這本書裡找到答案，讓我們都不再孤單。
名人推薦
江榮原──阿原創辦人
李慧玲──巴西薩滿醫師
香娜──作者、藝人
楊政宏──福山農莊創辦人
（順序按姓氏筆畫排列）
作者介紹
紀雲深
伽藍菩薩的譯者，宜蘭人，從個人諮商療癒到團體座談會及僻靜工作坊等等，轉譯過數千人次問事及超過百場座談，能夠準確點醒當事人，協助人們重回自己的生命道路上。
作者也修習了許多東、西方生命哲學及中醫養生，體會生命蛻變的關鍵，透過每一次的僻靜閉關，進入生命更高層次的轉化與提升，將菩薩的恩典祝福，給予每一位來到面前的朋友。
「學會從自己的生命黑洞走出，才懂得如何為他人療癒生命的黑洞。」──紀雲深
一個懂得走出黑暗的靈魂，才能看見因恐懼幻化出對外界的想像。也曾身處黑暗的雲深，在走出生命黑洞之後成為了傳達菩薩訊息的譯者，幫助人們走向光亮。
透過菩薩直接的引導與神聖能量的祝福，他發現人們內在需要的是一份無條件的接納與包容，當菩薩充分理解了每一個生命，並且為人們祝福時，奇蹟就產生了。
目錄
第一章 回歸生命的自然力量
心靈原來會過敏
為自己的心靈負責
天然的情緒調理法
重視自然的態度
過度依賴身心療法
活出智慧，不做老師口中的問題人物
與自己的內在溝通
第二章 相信緣分的力量
隱身在都市的桃花源
知易行難，人生就是知覺的遊戲
誰是你的生命導師
生命覺醒，活出新人生
緣分是誰帶來的
相信緣分
善，是創造善緣的基石
第三章 調整身體，遠離心靈過敏
打開情緒的鑰匙
身體健康才能成為情緒的主人
觀念影響著情緒
憂鬱症的致命傷
釋放身體的壓力，改善心情
第四章 展開充滿愛的新生活
喚醒愛的幹細胞
修復你的心靈過敏
補充心靈的營養素
愛自己，是一輩子的承諾
第五章 生命願景──看見每一位生命行者
就從這一刻開始新人生
快樂人生的第一步：重視健康的身體
快樂人生的第二步：從裡到外的亮麗
快樂人生的第三步：靜心提升生命品質
生命願景：遠離憂鬱
後記 想說出的感謝
序
你的心過敏了嗎？
「一生會遇見多少的人，學習愛的過程會遇見的痛苦與幸福，將是我們一生的禮物。」
四季的變化，也會讓心感受到不同的情緒，過敏只是對曾經讓我們的心感到難過不想面對的狀態。
十八歲到現在，我的工作陪伴許多人走過生死，看著生命的開始與結束，心中的變化與體會，很難用文字表達清楚，但這一路上，曾經感到敏感與抗拒，不想再面對送別熟悉的人生命的結束。
「記得我們都愛過」，這是我一路走來不斷告訴自己的，因為愛過，所以才沒有遺憾。
你的心也一樣嗎？
每當我再一次面對離別，從傷痛的感受之中，漸漸蛻變為祝福，每一步走來的學習，也會在這一本書當中，讓大家完整地理解與感受這樣的祝福。
親愛的，對我來說這一本書聚集了非常多的祝福，期待著每一位願意打開這本書的朋友，能得到這一份祝福。
心靈的過度敏感，讓你不想要再面對的心情，包含著與你相愛的人分離、生死的別離、或是因為生命事件造成的傷痛，只要你願意閱讀，你會明白在這千萬人海之中，還有一本書正在理解著你，用文字深深地愛你。
我們都深深地愛過，所以才有機會遇見這一本書，以及透過這本書，即將會遇見的重新的你。
讓我好好用文字帶領你，說一些故事給你聽，讓你明白不只有你獨自受苦，還有一些人也經歷你曾經的憂傷，也從中走出來，在這裡你會慢慢不再悲傷、不再憂鬱，這一份願景正在好好地祝福著你。
在文字的背後，有一份很深的祝福等待著你，我也期待若有機會的相遇。
詳細資料
- ISBN：9789578587328
- 叢書系列：
- 規格：平裝 / 208頁 / 14.8 x 21 cm / 普通級 / 單色印刷 / 初版
- 出版地：台灣
- 本書分類：> >
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內容連載
我們都需要被理解的過程，但首先要先理解自己，為什麼會有「負面情緒」的產生，讓你傷心難過，甚至憤怒的一切，才能尋求被理解。
「生命沒有真正的解答，往往困住人們的總是情緒。」
我們努力為人生找尋解答，寫書的日子格外辛苦，最大的原因，是我需要感受到人們對生命的疑惑，有的人為了金錢、事業、感情、生死感到困惑，而我需要與他們站在同一陣線感受他們所遇到的問題。
在這些年的經歷當中，或許沒有全部的解答，但菩薩告訴我：「情緒，是阻礙人們前進的關鍵。」如果你經歷了千山萬水的人生，會懂得並且明白我所要跟大家說的，這本書不僅只有菩薩要對大家說的話，也有我將近十年助人過程的所有心得。
理解是開啟情緒的一把鑰匙。我們都需要被理解的過程，但首先要先理解自己，為什麼會有負面情緒的產生，讓你傷心難過，甚至憤怒的一切，才能尋求被理解。
這幾年我經歷了多次的生死離別，不捨他們從現實的人生中離開，真的很難過與痛心。記得幾年前，一位敬重的長輩病危，凌晨接到伯母來電，說這位長輩似乎已經撐不過去了，要我趕快過去見他最後一面。
那天，我快速走到巷口，剛好有計程車停在大馬路上，我搭車趕到醫院。看到全家人都守在這位長輩的身旁，他的太太請我問菩薩，還有沒有辦法把他救回來。
我帶著很深的歉意，說道：「時間已經到了。」
我走到他的身旁，輕輕地告訴他：「菩薩要來帶你走了，就放心離開吧！」
那一刻空氣凝結，旁邊的儀器發出了聲響，我心裡明白：「他離開了」。
他真的離開我們了，心裡的難過不斷升起，我慢慢走出醫院，家人為他整理清潔身體，葬儀社的人員也陸續到場。那一夜我永遠記得：「五點二十七分離世」，搭上公車，我打開手機，聽到這首歌曲──《不告而別》。
在回家的公車上，我的眼淚不受控地流下來，心裡明白這是功德圓滿的過程；但在我們的心中還是沒辦法馬上接受這個事實，當時的我告訴自己，「就當這一位長輩到很遠的地方旅行」。
在那個早晨回到家裡，我頓時明白為什麼所有人想要為離世的家人或朋友多做點什麼，我打開了經文，虔誠地誦讀經文迴向給這位長輩。
除了我們對離開的朋友的不捨，更深的層面可以看見自己的內在，「無法接受失去這個家人與朋友」。
如何解開這一道鎖
編輯 | 56君 全文約2317，3圖, 閱讀約需6分鐘 ▼ 前言 SLAM應用領域廣泛，按其應用行業也可分為兩大類，即工業領域和商業領域。 工業用途主要集中在AGV領域，隨著製造業以及電商倉儲領域對柔性化搬運的需求不斷上升，將SLAM運用在AGV物流小車上，可以不用預先鋪設任何軌道，方便工廠生產線的升級改造和導航路線的變更，實時避障，環境適應能力強，同時能夠更好地實現多AGV小車的協調控制，藉此實現真正的自然導航，基於以上優勢，SLAM導航應用將越來越普遍。 ▼ 關於SLAM SLAM的英文全稱是 Simultaneous Localization and Mapping，中文稱作「同時定位與地圖創建」。 通常是指在機器人或其他載體上，通過對各種傳感器數據進行採集和計算，生成對其自身位置姿態的定位和場景地圖信息的系統。 SLAM技術對於機器人或其他智能體的行動和交互能力至為關鍵，因為它代表了這種能力的基礎：知道自己在哪裡，知道周圍環境如何，進而知道下一步該如何自主行動。 目前它的主要應用領域有：自動駕駛、服務型機器人、AGV、無人機、AR/VR等。 ▼ SLAM分類 目前用在SLAM上的傳感器主要分為這兩類，雷射SLAM(Lidar SLAM)和視覺SLAM(Visual SLAM,縮寫為V SLAM. ... 雷射SLAM 雷射SLAM採用2D或3D雷射雷達（也叫單線或多線雷射雷達），2D雷射雷達一般用於室內機器人上（如掃地機器人），而3D雷射雷達一般使用於無人駕駛領域。雷射雷達的出現和普及使得測量更快更準，信息更豐富。雷射雷達採集到的物體信息呈現出一系列分散的、具有準確角度和距離信息的點，被稱為點雲。 通常，雷射SLAM系統通過對不同時刻兩片點雲的匹配與比對，計算雷射雷達相對運動的距離和姿態的改變，也就完成了對機器人自身的定位。 雷射+SLAM產生的高精度地圖 雷射雷達測距比較準確，誤差模型簡單，在強光直射以外的環境中運行穩定，點雲的處理也比較容易。同時，點雲信息本身包含直接的幾何關係，使得機器人的路徑規劃和導航變得直觀。 雷射SLAM導航是目前機器人自主定位導航所使用的主流技術。雷射測距相比較於圖像和超聲波測距，具有良好的指向性和高度聚焦性，是目前最可靠、穩定的定位技術。 視覺SLAM 視覺SLAM可以從環境中獲取海量的、富於冗餘的紋理信息，擁有超強的場景辨識能力。早期的視覺SLAM基於濾波理論，其非線性的誤差模型和巨大的計算量成為了它實用落地的障礙。 近年來，隨著具有稀疏性的非線性優化理論(Bundle Adjustment)以及相機技術、計算性能的進步，實時運行的視覺SLAM落地已不再是難題。 ... 視覺 SLAM 地圖構建，圖片來源：百度 AI 視覺SLAM的優點是它所利用的豐富紋理信息。例如兩塊尺寸相同內容卻不同的廣告牌，基於點雲的雷射SLAM算法無法區別他們，而視覺則可以輕易分辨。這帶來了重定位、場景分類上無可比擬的巨大優勢。同時，視覺信息可以較為容易的被用來跟蹤和預測場景中的動態目標，如行人、車輛等，對於在複雜動態場景中的應用這是至關重要的。 ▼ 雷射SLAM和VSLAM比較 ... ▼ 應用場景 一、雷射SLAM導航技術運用領域 SLAM具有廣泛的應用範圍，其工業用途主要集中在AGV叉車領域。隨著製造業和電子商務倉儲領域對靈活處理的需求不斷增加，SLAM導航迎來了廣闊的市場。通過在AGV叉車上使用SLAM，可以消除預先鋪設任何軌道的需要，便於工廠生產線的升級和導航路線的改變，以避免實時障礙，具有強大的環境適應性強，更好地實現多臺AGV叉車的協調控制。 1、無人駕駛汽車： 2、叉車AGV:目前較多採用SLAM技術的國內代表品牌有昆船、機科、海康、上汽安吉物流、諾力、臺朔、今天國際、合力、杭叉、仙知、怡豐等 3、 AMR:目前較多採用SLAM技術的自主移動機器人代表品牌有：海康、極智嘉、仙知、馬路創新等 二、視覺SLAM導航應用 1、移動機器人自主導航：採用此類技術導航的企業有：海康機器人、馬路創新等 2、輔助駕駛 基於GPS定位精度較差（10m左右），無法準確定位具體車道線，而vSLAM定位精度可達厘米級。此外，在GPS無法工作的特殊場景（隧道，山洞等）下SLAM可以接管定位工作。 3、增強現實 SLAM可以在未知環境中定位自身方位並同時構建環境三維地圖, 從而保證疊加的虛擬與現實場景在幾何上的一致性（也就是讓虛擬物體看起來像是被「固定」住了一樣）。 4、三維重建 利用攝像機（單面、雙目、RGB-D等）掃描物體（小尺度）、場景（大尺度），獲得掃描物體或者場景的三維模型。 ▼ 未來 雷射SLAM和視覺SLAM各擅勝場，單獨使用都有其局限性，視覺在紋理豐富的動態環境中穩定工作，並能為雷射SLAM提供非常準確的點雲匹配，而雷射雷達提供的精確方向和距離信息在正確匹配的點雲上會發揮更大的威力。而在光照嚴重不足或紋理缺失的環境中，雷射SLAM的定位工作使得視覺可以藉助不多的信息進行場景記錄。目前迦智為適應環境需要，將雷射slam和視覺導航兩種技術進行融合。 雷射 SLAM 是目前比較成熟的定位導航方案，視覺 SLAM 是未來研究的一個主流方向。未來，多傳感器的融合是一種必然的趨勢，融合使用則可能具有巨大的取長補短的潛力。
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